Al llarg de l'història el joc ha servit per comunicar-se i relacionar-se. Ja des de l'antiga grècia el joc era molt important, destacant aixi els jocs olímpics que s'hi celebraven en honor als Déus. Els grecs buscaven ser recordats, i l'única manera d'adquirir prestigi era guanyar-los, per això s'esforçaven el màxim. A Roma, en canvi, va aparèixer l'esport-espectacle. A mes, en èpoques de crisi es solien organitzar jocs per entretenir.
L'edat mitjana va ser una època amb grans crisis, i per tant molta gent moria a causa de la poca higiene, de les pestes i de la fam que passaven. En aquests moments doncs els jocs servien per a evadir-se de la societat que els envoltava. També cal destacar el fet que hi havia dues classes socials diferenciades. Per una banda la noblesa que van iniciar els jocs de taula, la dansa i també el joc amb materials com pilotes, i per l'altra banda el poble, que a partir de les festes populars van començar a crear proves de força. Durant aquest període els nens van començar a crear els seus pròpis jocs amb pocs anys de vida.
És durant el Renaixament que es retorna als criteris de l'antiga Roma, és a dir, té lloc un retorn als clàssics. L'activitat físcia en aquesta època potenciava el nivell intel·lectual, ja que després de qualsevol activitat física estaven més presiposats a estudiar. Cal destacar que un dels esports espanyols nascuts durant el renaixament va ser l'esgrima.
El segle XVIII va portar el modernisme, on molts problemes de salut estaven relacionats amb l'activitat física. Rosseau defensava que el desenvolupament intel·lectual dels nens estava vinculat amb la natura i el desenvolupament físic. A partir dels seus pensaments van començar a aparèixer els primers aparells gimnàstics.
Durant el segle XIX i degut a la quantitat de lluites i guerres que van tenir lloc, l'activitat física estava molt lligada a l'exèrcit (gimnàstica sueca), i va ser un home del Regne Unit que va dir que el joc era una eina socialitzadora i educativa per crear valors, o sigui, per formar aspectes positius del caràcter. També van aparèixer els primers clubs, en el cas d'Espanya va ser el Recreativo de Huelva a principis del segle XX que va ser exportat del Regne Unit, tal i com va passar a molts altres paísos. Va ser l'època on es va començar a parlar de la psicomotricitat.
El segle XX va ser una època que va tenir molts canvis; durant els primers anys, amb la república, es creia necessària la realització d'una hora al dia d'educació física. En canvi, amb la dictadura això no passava, a més no hi havia mestres, sinó que eren els instructors els que feien classes a les escoles.
L'any 1990 va entrar en vigor la LOGSE (una reforma educativa), on per primera vegada en l'història l'educació física va ser reconeguda a nivell de primària com a àrea educativa i hi ha la primera formació com a mestre de l'assignatura.
Actualment la figura de l'especialista d'educació física és una persona que rep una formació (mestre generalista) però s'especialitza en educació física per dominar-ho a la perfecció, ja que ha de formar part de l'equip educatiu de l'escola.
